本实用新型属于涉及机械手技术领域，涉及一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，包括传动机构，与传动机构连通的夹持机构和牵引机构，作用于夹持结构的夹持力调节结构以及作用于牵引结构的防退自锁机构；夹持机构上还设置有张紧轮辅助机构。本实用新型能够在一定范围内抓取不同形状不同大小的物体，还能够根据物体的材料和重量来改变机械手的夹持力，使机械手能够更稳定地抓取物体；在夹持住物体之后还能通过带拉入方式拉动被夹持住的物体。机械手采用了两种自锁机构，实现了被抓取的物体不会因重力的作用下回退，不会在电机停止驱动后张开，具有低耗、轻质、控制简单的特性。