本实用新型属于泊车机器人技术领域，公开一种新型双齿式泊车机器人。所述机器人包括：呈横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、一对固定架和一对舵轮；两个固定架导轨结构与横梁相连接，其一侧与一个舵轮固定连接，另一侧与左叉臂或右叉臂固定连接；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮，所述万向轮的中心点在水平面上的投影与舵轮的中心点在水平面上的投影一起围成一个矩形。本实用新型通过将舵轮与叉臂向连接，让舵轮带动左叉臂或右叉臂移动，简化了泊车机器人旋转时的计算过程，只需要计算一个角度即可获得四个轮子应当旋转的角度，只需要计算一个计算角度即可获得两个舵轮应当旋转的角度。