本实用新型涉及医疗辅助器具技术领域，是一种保暖型四肢约束套，其包括一双约束手套和一双约束足套，所述约束手套包括手套本体、手套扎带和手套暖衬，所述约束足套包括足套本体、足套扎带和足套暖衬；手套本体的腕口处设有能够将手套本体固定在使用者手腕部的手套扎带，手套本体内部设有能够取下的手套暖衬。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，其约束手套、约束足套能够可靠固定在患者的手足部、确保躁动患者安全，并能有效避免压迫患者四肢血管、影响指脉氧监测，还可根据需要选择安装或去除手套暖衬和足套暖衬。本实用新型具有结构简单、制造方便、成本较低，易于清洁消毒，并可以多次重复使用，固定及取下便捷、美观耐用的特点。