本实用新型公开了一种下肢康复机器人髋关节。该关节主要由电机、联轴器、蜗杆、蜗轮、支撑球轴承、止推轴承、转轴、固定套、端盖、减速器、连接板、上壳体、下壳体、转台、螺栓、螺母、螺钉、定位销以及角位移传感器组成。该关节可分别完成左右向的侧展及前后向的屈伸旋转运动，也可实现全方向转动，侧展转动由电机驱动的蜗轮蜗杆装置实现，而屈伸转动则通过电机驱动减速器的装置实现。通过连接板该关节一边与机器人基体相连，一边与大腿连杆相连，并驱动大腿的全方位运动，进一步实现多种理疗轨迹，角位移传感器可实时测量实际转角以构成高精度闭环控制。该装置的优点是结构简单，整体紧凑，传动力矩大，侧展运动具有自锁功能，易于实现全方位闭环控制，通用性强，理疗效果好，可用于康复机器人的髋关节，使用方便且价格较低。