本实用新型公开了城市地下综合管廊巡检机器人行走机构，包括车架及设于车架上的驱动机构、转向机构和防护机构；驱动机构包括驱动轮轴、与驱动轮轴连接的驱动车轮及用于驱动驱动轮轴转动的驱动组件；转向机构包括转向轮轴、与转向轮轴连接的转向车轮及用于驱动转向轮轴转动的电动旋转气缸；防护机构包括设于车架周侧端的挡条。本实用新型的有益效果是：通过在车架四周设置挡条，可有效避免管线进入车架底部，转向车轮或驱动车轮不会被管线缠绕，也能清理管廊地面散乱线缆或杂物。另外，挡条还具备保护车架的作用，避免车架受到挤压而影响车架上检测设备的正常运行。