本实用新型涉及挂轨驱动机构的机械结构领域，具体是公开一种挂轨机器人的挂轨驱动机构，包括挂轨安装、驱动模块、从动模块、导向模块和支撑模块，挂轨安装座包括左立板、右立板以及对应连接在左立板与右立板下部之间的连接座，左立板与右立板的上部之间形成挂轨空间，驱动模块包括安装在左立板上的驱动轮、驱动电机及传动结构，从动模块包括安装在右立板上的从动轮，驱动轮与从动轮间隔相对在挂轨空间内，导向模块包括对应挂轨空间分别在左立板和右立板上对应布设的导向轮，支撑模块包括对应驱动轮和从动轮下方设置的支撑轮及弹性支撑座。该挂轨驱动机构结构紧凑小巧，动作灵活，可工作于狭小空间，重量轻，控制简单，挂轨驱动平稳可靠。