本实用新型公开了一种舵轮及其应用的机器人移动平台和工业机器人，该舵轮包括轮体、驱动轮体行走的转动齿轮机构以及驱动轮体转向的转向齿轮机构；所述轮体通过转向支架安装在行走底盘上，所述转向支架与行走底盘之间在水平方向上转动装配，所述行走齿轮机构装配在转向支架上与轮体传动连接；所述转向齿轮机构包括转向电机齿轮和内齿圈，所述内齿圈与转向支架的转动轴线同轴固定在行走底盘上，所述转向电机齿轮由固定安装在转向支架上的转向电机驱动，并与内齿圈啮合传动。应用该舵轮的工业机器人创新性地将舵轮底盘、六自由度机械臂、激光雷达、工业视觉相机等部件结合在一起，使得该工业机器人同时具备通用性、灵活性、高效性等特点。