本实用新型涉及手动工具技术领域，尤其涉及一种多自由度的夹持装置。包括第一钳口、第二钳口、第一连接块、第二连接块、尾部转块、第一联臂、第二联臂和手柄，所述第一钳口和所述第二钳口转动连接，所述第一钳口与所述第一连接块转动连接，所述第二钳口与所述第二连接块转动连接，所述第一连接块通过尾部转块、第一联臂与手柄连接，第二连接块通过尾部转块、第二联臂与手柄连接，所述第一联臂和第二联臂转动连接。调节钳口角度后，开合手柄仍可带动钳口的开合，增加工具的灵活性，可在普通夹持装置无法操作的狭小空间进行操作。实现钳口平面与手柄平面多角度调节，完成普通夹持装置无法完成的夹持操作。