本实用新型公开了一种润滑齿轮及齿轮齿条传动结构，该润滑齿轮包括轮体与润滑传动轴，轮体开设有安装孔与输油孔，安装孔与轮体同轴设置，输油孔的一端与安装孔连通，另一端开设在轮体的齿槽表面。润滑传动轴的一端伸入安装孔内与安装孔转动连接，润滑传动轴上开设有输油通道与连通通道；输油通道包括进油口，进油口开设在润滑传动轴外表面且位于安装孔外，用于与供油装置连通；连通通道的一端与输油通道连通，另一端开设在润滑传动轴的外周面且与输油孔连通。该润滑齿轮可实现齿条齿轮传动结构的自润滑，结构简单，且润滑剂可选择润滑脂，可提高在高湿环境中的润滑效果。