本实用新型公开了一种矿用液压支架位姿监测装置，涉及液压支架位姿监测技术领域。所述装置包括：依次相连的位姿监测装置、工业交换机和显示终端；位姿监测装置包括绝对值编码器和扫描测量仪；绝对值编码器用于获取液压支架梁的姿态编码数据；扫描测量仪用于构建三维支架模型；工业交换机用于接收所述三维支架模型，并对姿态编码数据进行解算，得到姿态数据；将三维支架模型和姿态数据传输至显示终端；显示终端用于根据姿态数据和三维支架模型进行虚拟仿真，得到液压支架的虚拟运动姿态；实时显示虚拟运动姿态、姿态数据和三维支架模型。本实用新型能实时监测液压支架的位姿变化，提升液压支架位姿监测的稳定性和可靠性。