一种三维激光数据采集设备，其中三维扫描仪设于云台上，云台设于初级铰座上，初级铰座固定于多级工作电缸输出轴，工作电缸装于次级铰座上，次级铰座安装于移载车顶部，初级铰座、次级铰座的铰接旋转面与移载车车轮的直行行驶平面相垂直。利用多级电缸的精度和超长行程特性，在次级铰座的铰接作用下可获得较大范围的扇形活动空间，通过垂直设计的扇形活动面有效弥补车辆侧向移动不便的缺陷，并在移载车车轮直行带动下朝垂直方向行驶，令整个扇形活动面按其垂直法线进行移动并形成较大范围的立体活动空间，有效提升三维扫描作业的移动效率和各个方向上的操作灵活性，获得足够的极限测绘高度，在大型工程结构测绘作业中获得最佳的定位点或扫描区域。