本实用新型涉及管道测量及检测技术领域，更具体地，涉及一种牵引辅助装置，包括中心轴和设于中心轴上的架体结构；中心轴的一端与牵引绳相连接，另一端通过柔性结构与测量仪器相连接；架体结构包括套设于中心轴上的支撑座组件及可与被测管道的管壁贴合行走的若干组轮组组件；若干组轮组组件沿支撑座组件的周向间隔连接于支撑座组件上。本实用新型当经过被测管道的弯曲处时，牵引绳的牵引力直接作用到牵引辅助装置上，其中柔性结构在能够保证对测量仪器的轴向牵引力的同时，不会对测量仪器产生强制的角拉力，使得测量仪器在行进的过程中不会轻易偏离被测管道的中心，进而可提高测量仪器测量的精度。