本实用新型公开了一种多连杆液压四足机器人腿部结构。该多连杆液压四足机器人腿部结构包括髋关节总装，髋关节总装的一侧铰接有第一油缸，另一侧铰接有大腿总装，大腿总装包括第二油缸，第二油缸缸体的后端同时与髋关节总装、第一油缸的伸缩杆铰接，第二油缸的前端设置有管套，管套和第二油缸的伸缩杆通过连杆机构连接有小腿总装，所述连杆机构包括与管套铰接的膝关节块，膝关节块的一侧铰接有拉杆，拉杆的另一端与第二油缸的伸缩杆铰接，膝关节块的另一侧与小腿总装铰接，膝关节块的两侧设置有连杆，连杆的一端与管套铰接，另一端与小腿总装铰接。本实用新型解决了现有技术各液压缸的启动负荷大，导致机器人行走动作灵敏度较差的问题。