本实用新型属于攀爬机器人技术领域，公开了一种柔性攀爬机器人，包括身体构件，所述身体构件的上端连接有头部构件和一对前肢构件，头部构件内设置有CCD相机和红外线传感器，身体构件的下端连接有一个后肢构件，前肢构件包括依次转动连接的肩部构件、大臂构件、小臂构件、腕部构件和爪部构件；本实用新型的通过设置多自由度转动的前肢构件，便于机器人攀爬树木、电线杆或管道等圆柱体，且便于机器人攀爬不同倾斜度的圆柱体；通过在机器人前肢构件的爪部构件的刚性弧形爪和三角形柔性爪块的配合，便于夹持不同尺寸的圆柱体，且对于凹凸不平的圆柱体如树干，三角形柔性爪块能根据其表面进行适当的变形，从而增大接触面积，以提高抓取时的稳定性。