本实用新型公开了一种基于行星轮式自动控制焊枪的管道内环缝埋弧焊焊接装置，包括多组行星轮式结构、焊枪摆动控制系统、固定架、送丝装置及回收焊剂系统；每组行星轮式结构包括两个对称布置在三角形固定结构底部的行星轮式结构，所述的行星轮式结构的太阳轮和行星架同轴安装在电磁离合器上；电磁离合器安装在固定架底部；回收焊剂系统与固定架顶部中心处铰接，能够提供焊剂和回收焊剂；送丝装置安装在回收焊剂系统上，能够输送焊丝；所述的焊枪摆动控制系统控制焊枪口始终保持在垂直线最低点上。本实用新型结构简单、紧凑，使用操作方便，无需要人力处于旋转的环境中工作确保工人们安全性，且能保证获得稳定高质量的焊缝。