本实用新型公开了一种轮腿尾撑复合式移动机器人平台，包括前机身、后机身、变形轮腿装置、前后机身姿态调节装置和尾部可调节支撑杆；变形轮腿装置设置于前机身和后机身的两侧，其可变形为轮式结构或腿式结构，用于承载机器人平台整体行进；前机身后端铰接于后机身前端；前后机身姿态调节装置设置于前机身和后机身之间，用于驱动前机身与后机身绕铰轴转动；尾部可调节支撑杆设置于后机身尾部，其设有可俯仰摆动的尾撑杆，用于在机器人平台越障时将后机身撑起。本实用新型的机器人能够在轮式行进结构和腿式行进结构之间切换，在保证行进速度的同时具有较强的越障能力。