本实用新型涉及高空调节领域，具体是一种摇臂抱杆固定座调节装置。本调节装置包括呈铅垂布置的主杆，主杆杆身处通过立体调节件铰接摇臂一端；立体调节件包括可驱动摇臂悬置端绕水平铰接点摆转，以调节摇臂悬置端纵向位移的纵向驱动件，以及用于驱动摇臂悬置端产生往复直线动作至预吊装位置的横向驱动件，横向驱动件的驱动方向与铰接点轴线平行。本装置特地设置了横向驱动件，且横向驱动件的驱动方向与铰接点轴线平行。如此一来，吊装过程中，在通过纵向驱动件实现对摇臂纵向的位移调节的基础上，还可以通过横向驱动件实现对摇臂沿铰接点轴向的水平位移调节，两者相辅相成，适用性大大提高。