本实用新型属于电力检测技术领域，提供了一种局放带电检测辅助机械臂及局放带电检测装置，本实用新型设置三脚底座，在底座和带有传感器支架的机械臂本体之间设置升降装置，三脚底座可以满足将机械臂用于空间狭窄等特殊检测地点的场景要求，借助机械臂本体对传感器支架的举升，可以实现将传感器与罐体表面的贴合，解决了工作人员举升绝缘杆操作方式存在的问题；并且，升降装置的升降由第一齿轮转动带动齿条实现，第一齿轮转动由工作人员转动把手实现，可以辅助工作人员完成局放带电检测，整体结构简单、成本较低。