本申请涉及衣物处理技术领域，公开一种抓手装置，包括：抓手支架；抓手部，包括第一夹片和第二夹片；其中第一夹片设置于第一支座，第一支座连接于抓手支架，第二夹片铰接于第一支座，且可转动至与第一夹片相抵触以形成夹合；抓手驱动部，用于驱动第二夹片旋转。这样，抓手驱动部驱动第二夹片旋转，使第二夹片与第一夹片相抵触时形成夹合，从而利用两个夹片夹持衣物。抓手驱动部驱动第二夹片旋转，使第二夹片与第一夹片相分离时，松开夹持的衣物。这样抓手装置的结构简单、成本较低，并且驱动容易控制。本申请还公开一种叠衣装置及叠晾联动设备。