本实用新型提供一种履带缓震结构及其履带轮椅，包括右履带总成、左履带总成和车身底盘；车身底盘包括防护框、连接轴、竖杆、外伸架和旋转轴，连接轴的两端分别安装右履带总成和左履带总成，且连接轴的顶端转动连接防护框；防护框的侧部固定有外伸架；外伸架的顶端设有旋转轴，连接轴的侧部固定有两个竖杆；车身底盘的侧部设有消扭转换控制组件，消扭转换控制组件包括摇臂和两个双向压缩减震器，摇臂的中心处与旋转轴转动连接，且摇臂的两端分别通过一个双向压缩减震器与两个竖杆转动连接。本实用新型使得履带轮椅快速驶在凹凸不平地形上，座椅在推拉双向压缩缓震器的缓冲作用下，履带的前仰后翘，都会得到缓冲避震，不会出现很大摇晃震动。