Une fréquence porteuse est modulée en fréquence avec une onde triangulaire et émise à partir d'un détecteur (52) en direction d'une cible (56) se déplaçant par rapport au détecteur, la reflexion (58) à partir de la cible (56) est reçue et mélangée (62) avec une partie du signal émis (54). Deux harmoniques au minimum de la fréquence de modulation sont filtrées (74, 74a) à partir de la sortie du mélangeur. Chaque harmonique est détectée de manière synchrone (84, 84a) avec une harmonique de la même fréquence pour obtenir un signal doppler qui est détecté et introduit dans un comparateur (92). Chaque harmonique et son enveloppe doppler correspondante atteignent un pic d'amplitude à une distance de la cible propre à chacune d'elles. Quand l'amplitude du doppler d'une harmonique est supérieure à celle du doppler d'une autre harmonique, une distance prédéterminée par rapport à la cible est signalée par le comparateur.