Une image approchée de l'objet à chaque état ( ) est reconstituée à partir des mesures associées, et les mouvements de cet objet d'un état de référence à chacun des états sont évalués (D k ).
L'estimation de l'image de l'objet à l'état de référence (f̂ 0 ) est obtenue par une convergence vers l'image réelle en incorporant peu à peu à l'image estimée les informations relatives aux mesures et aux mouvements précédemment calculés de l'objet.