Le procédé d'épuration des gaz d'échappement de moteurs thermiques comporte les étapes ci-après exécutées en séquence : réchauffage des gaz d'échappement jusqu'à une température comprise entre 300°C et 450°C; traitement des oxydes de carbone et des hydrocarbures par oxydation catalytique; adjonction d'un réactif; traitement des oxydes d'azote par réduction catalytique; refroidissement du flux gazeux; traitement des oxydes de souffre par mélange du flux gazeux avec de l'eau dans un laveur; barbotage du flux gazeux dans l'eau. L'adjonction de réactif est régulée en fonction de la teneur en oxyde d'azote des gaz d'échappement produits par le moteur. La régulation s'effectue au moyen d'un signal de sortie obtenu par comparaison du régime instantané du moteur avec la courbe théorique des émissions d'oxyde d'azote du moteur en fonction de sa vitesse de rotation pour délivrer un signal de sortie sur un régulateur d'injection.