Die Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug, mit einem Rahmen (12), einem Ausleger (64), einem Auslegeraktuator (92), einem teleskopierbaren Löffelstiel (66), einem Löffelstielaktuator (94), einem Aktuator (95) zum Teleskopieren des Löffelstiels (66), einem Werkzeug (68), einem Werkzeugaktuator (96), einem Winkelgeschwindigkeitssensor (112), einer Werkzeugkommandoeingabeeinheit (102) und einer Steuereinheit (50). Der Ausleger (64) ist mit seinem ersten Ende (76) an dem Rahmen (12) drehbar angeordnet. Der Löffelstiel (66) ist mit seinem ersten Ende (82) an dem anderen Ende (80) des Auslegers (64) drehbar angebracht. Das zweite Ende (86) des Löffelstiels (66) ist translatorisch relativ zum ersten Ende (82) des Löffelstiels (66) bewegbar. Das Werkzeug (68) ist an dem zweiten Ende (86) des Löffelstiels (66) drehbar angebracht. Der Werkzeugaktuator (96) weist einen Hydraulikzylinder (98) auf und ist zwischen dem Löffelstiel (66) und dem Werkzeug (68) angebracht. Der Auslegeraktuator (92) weist einen Hydraulikzylinder auf, welcher zwischen dem Rahmen (12) und dem Ausleger (64) angebracht ist. Der Löffelstielaktuator (94) weist einen Hydraulikzylinder auf, welcher zwischen dem Ausleger (64) und dem Löffelstiel (66) angebracht ist. Der Aktuator (95) zum Teleskopieren des Löffelstiels (66) weist einen Hydraulikzylinder auf, welcher zwischen dem ersten und dem zweiten Ende (82, 86) des Löffelstiels (66) angeordnet ist. Die Werkzeugkommandoeingabeeinheit (102) generiert ein Werkzeugkommandosignal (108) als Reaktion einer einer gewünschten Werkzeugbewegung entsprechenden Betätigung durch einen Bediener. Der Winkelgeschwindigkeitssensor (112) ist dem Werkzeug (68) zugeordnet und detektiert die Winkelgeschwindigkeit des Werkzeugs (68) um die Achse (88) und generiert kontinuierlich ein Winkelgeschwindigkeitssignal (114). Die Steuereinheit (50) weist rechnerische, Speicher- und/oder Echtzeitfähigkeiten auf. Die Steuereinheit (50) empfängt das Werkzeugkommandosignal (108) und generiert als Reaktion hierauf ein Werkzeugsteuersignal (110), um eine gewünschte Werkzeugbewegung zu erzielen. Die Steuereinheit (50) generiert ein Werkzeugsteuersignal (110), um kontinuierlich eine gewünschte Werkzeugwinkelgeschwindigkeit als Reaktion auf das empfangene Winkelgeschwindigkeitssignal (114) zu erzielen, wenn kein Werkzeugkommandosignal (108) empfangen wird.