Eine Wälz-Stoß-Maschine zur Herstellung von Zahnrädern umfasst ein Maschinengestell ( 1 ) und eine darin angeordnete Stoßwelle (2) mit einem Stoßwerkzeug (3). Es ist ein Stoßwellen-Lagerträger (9) als Teil der Antriebs- und Lagereinrichtung für die Stoßwelle (2) vorgesehen, in dem die Stoßwelle (2) mittels eines Antriebes (6, 11) in ihrer Stoß- und Rückhubbewegung (12, 13) sowie gegebenenfalls Drallbewegung (30) antreibbar gelagert ist, der zur Erzeugung der Wälzbewegung (31) der Stoßwelle (2) durch einen Drehantrieb (24, 26, 27, 28) in Drehbewegung versetzbar ist, und der in einer angetriebenen Schwenklager-Aufhängung (21, 23, 33, 34) in Radialrichtung quer zur Längsachse (L) zur Erzeugung der lateralen Auslenkbewegung (32) beweglich gelagert ist.