L'invention concerne un procédé et un dispositif pour rejet robuste des perturbations périodiques dans une structure de commande de moteur en position du type correcteur RST dans lequel l'ensemble regroupant le moteur, le capteur de position, les moyens de calculs des fonctions 1/So(z -1 ) et Ro(z -1 ) avec bouclage est appelé correcteur central. Dans le cadre de l'invention, on ajoute au correcteur central deux moyens de calcul supplémentaires, le premier étant un bloc estimateur E(z -1 ) et le second un bloc modificateur Q(z -1 ), ainsi qu'une boucle supplémentaire, le bloc estimateur E(z -1 ) permettant le calcul d'un signal d'estimation d'une perturbation de charge v̂ ( t ) le bloc modificateur Q(z -1 ) recevant en entrée le signal d'estimation de la perturbation de charge v̂ ( t ) pour produire un signal modificateur appliqué à une entrée négative d'un additionneur supplémentaire disposé en amont du moyen de calcul de la fonction 1/So(z -1 ) et formant ainsi la boucle supplémentaire, le bloc modificateur ayant une fonction de transfert variable.