Um ein Verfahren zum Detektieren eines an ein Zugfahrzeug ordnungsgemäß angeschlossenen Anhängers bereitzustellen, welches anhand der fahrzeugseitigen Mittel des Zugfahrzeugs eine Überprüfung des angekoppelten Anhängers ermöglicht, wird vorgeschlagen, Messdaten von mindestens einem zum Anhänger gerichteten optischen Sensor zu empfangen, basierend auf den empfangenen Messdaten eine Position und/oder Abmessungen von mindestens einer anhängerseitigen Komponente zu ermitteln, die ermittelte Position und/oder Abmessungen der mindestens einen anhängerseitigen Komponente mit einer Position und/oder mit Abmessungen einer anhängerseitigen Komponente bei einem ordnungsgemäß angekoppelten Anhänger zu vergleichen und Abweichungen zu ermitteln, wobei ein Betrieb des Zugfahrzeugs mit dem angeschlossenen Anhänger freigegeben wird, wenn die Abweichungen innerhalb eines Toleranzbereichs liegen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Position und/oder Abmessungen der anhängerseitigen Komponente bei einem ordnungsgemäß angekoppelten Anhänger aus einem fahrzeugseitigen Speicher empfangen, aus einem fahrzeugexternen Speicher empfangen oder durch eine manuelle Kalibrierung ermittelt werden, wobei der fahrzeugexterne Speicher ein Cloudserver ist