Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter (1) zum Melken einer Kuh (K), die sich in einem Aufenthaltsbereich (A) befindet, der eine bekannte Pose zum Roboter hat, wobei der Roboter eine Regeleinheit (2), eine erste Linearführung (3), eine zweite Linearführung (4) und einen Gelenkarm (5) mit einem Endeffektor (6) aufweist, wobei: (a) die erste Linearführung dazu ausgebildet ist, den Gelenkarm parallel zu einer Horizontalachse (H) zu führen und die zweite Linearführung dazu ausgebildet ist, den Gelenkarm parallel zu einer Vertikalachse (V) zu führen; (b) der Endeffektor eine Melkeinheit (7) zum Anbringen an Zitzen (Z) der Kuh aufweist; (c) der Gelenkarm einen motorisierten Mechanismus aufweist, der dazu ausgebildet ist, den Endeffektor entlang einer senkrecht zur Horizontalachse stehenden Ebene in den Aufenthaltsbereich zu positionieren; und (d) die Regeleinheit ausgebildet ist, den motorisierten Mechanismus so zu regeln, dass die Melkeinheit automatisiert den Zitzen zugeführt wird.