Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät (10), umfassend ein Fahrwerk (16) zum Verfahren auf der Bodenfläche (12), mindestens ein Reinigungswerkzeug (22) zum Reinigen der Bodenfläche (12), eine Steuereinrichtung (20) und mindestens eine Sensoreinrichtung (24) mit einem auf die Bodenfläche (12) gerichteten Erfassungsbereich (41), wobei von der Steuereinrichtung (20) anhand eines Signals der mindestens einen Sensoreinrichtung (24) eine Verschmutzung (14) der Bodenfläche (12) und insbesondere auf der Bodenfläche (12) feststellbar ist, die Verschmutzung (14) anhand mindestens eines Kriteriums klassifizierbar ist und ein Reinigungsverhalten für die Bodenfläche (12) anhand der Klassifikation der mindestens einen Verschmutzung (14) überprüfbar und/oder anpassbar ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Bodenreinigungssystem (54) und ein Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungsgerätes (10).