- 专利标题： VERFAHREN UND OUTDOORBEARBEITUNGSSYSTEM ZUM BETREIBEN EINES AUTONOMEN MOBILEN OUTDOORBEARBEITUNGSROBOTERS AUF EINER ZU BEARBEITENDEN BODENFLÄCHE
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申请号： EP23166162.0申请日： 2023-03-31
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公开(公告)号： EP4439219A1公开(公告)日： 2024-10-02
- 发明人: STROHMAIER, Andreas
- 申请人： Andreas Stihl AG & Co. KG
- 申请人地址： DE 71336 Waiblingen Badstrasse 115
- 专利权人： Andreas Stihl AG & Co. KG
- 当前专利权人： Andreas Stihl AG & Co. KG
- 当前专利权人地址： DE 71336 Waiblingen Badstrasse 115
- 代理机构： Patentanwälte Ruff, Wilhelm, Beier, Dauster & Partner mbB
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02 ; A01D34/00
摘要：
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen mobilen Outdoorbearbeitungsroboters (1) auf einer zu bearbeitenden Bodenfläche (100),
- wobei mindestens ein Randabschnitt (102) eines Begrenzungsrands (101) der Bodenfläche (100) durch einen erkennbaren Wechsel (100E) einer Bodeneigenschaft (100B) der Bodenfläche (100) definiert ist,
- wobei ein Begrenzungsleitersignal (SI) erzeugt mittels einer Begrenzungsleitereinrichtung (50) an dem Randabschnitt (102) erfassbar ist, und
- wobei der Outdoorbearbeitungsroboter (1) aufweist:
- mindestens einen Erkennungssensor (3) einer Erkennungseinrichtung (2), wobei die Erkennungseinrichtung (3) zum Erkennen der Bodeneigenschaft (100E) in einem Erkennungsbereich (2B) der Erkennungseinrichtung (2) ausgebildet ist, und
- mindestens einen Erfassungssensor (5) einer Erfassungseinrichtung (4), wobei die Erfassungseinrichtung (4) zum Erfassen des Begrenzungsleitersignals (SI) zum Überwachen mindestens einer Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50), insbesondere einer Überquerung der Begrenzungsleitereinrichtung (50), ausgebildet ist,
- wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
a) Steuern eines Bewegens des Outdoorbearbeitungsroboters (1) auf der Bodenfläche (100) und Überwachen mindestens der Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50) mittels des Erfassens des Begrenzungsleitersignals (SI) während des Bewegens, und
b) im Fall mindestens der Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50), Steuern des Bewegens des Outdoorbearbeitungsroboters (1) in Abhängigkeit des Erkennens des Wechsels (100E) derart, dass der Outdoorbearbeitungsroboter (1) innerhalb des Begrenzungsrands (101) bleibt.
- wobei mindestens ein Randabschnitt (102) eines Begrenzungsrands (101) der Bodenfläche (100) durch einen erkennbaren Wechsel (100E) einer Bodeneigenschaft (100B) der Bodenfläche (100) definiert ist,
- wobei ein Begrenzungsleitersignal (SI) erzeugt mittels einer Begrenzungsleitereinrichtung (50) an dem Randabschnitt (102) erfassbar ist, und
- wobei der Outdoorbearbeitungsroboter (1) aufweist:
- mindestens einen Erkennungssensor (3) einer Erkennungseinrichtung (2), wobei die Erkennungseinrichtung (3) zum Erkennen der Bodeneigenschaft (100E) in einem Erkennungsbereich (2B) der Erkennungseinrichtung (2) ausgebildet ist, und
- mindestens einen Erfassungssensor (5) einer Erfassungseinrichtung (4), wobei die Erfassungseinrichtung (4) zum Erfassen des Begrenzungsleitersignals (SI) zum Überwachen mindestens einer Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50), insbesondere einer Überquerung der Begrenzungsleitereinrichtung (50), ausgebildet ist,
- wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
a) Steuern eines Bewegens des Outdoorbearbeitungsroboters (1) auf der Bodenfläche (100) und Überwachen mindestens der Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50) mittels des Erfassens des Begrenzungsleitersignals (SI) während des Bewegens, und
b) im Fall mindestens der Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50), Steuern des Bewegens des Outdoorbearbeitungsroboters (1) in Abhängigkeit des Erkennens des Wechsels (100E) derart, dass der Outdoorbearbeitungsroboter (1) innerhalb des Begrenzungsrands (101) bleibt.
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