【課題】 ガードレールからの反射波によって自動ブレーキが不必要に作動する頻度を低減する。 【解決手段】 衝突回避制御部は、レーダーセンサによって検出した障害物と自車両とが衝突する可能性が高いと判断した場合(S13:Yes)、駐車支援制御部の出力する状況信号を読み込み、その状況信号が、縦列駐車支援を実施している状況、あるいは、出庫支援を実施している状況である特定状況を表しているか否かを判断する(S14,S15)。状況信号が特定状況を表している場合には、衝突回避制御部は、自動ブレーキを禁止する。 【選択図】 図3