【課題】特徴点がない環境における自己位置決めシステムを提供する。 【解決手段】画像採集モジュール、画像処理モジュール及び計算モジュールを含み、画像採集モジュールは、自律移動装置の周囲環境の画像を採集することに用いられ、画像処理モジュールは、周囲環境の画像を処理して、画像における特徴点の位置を確定することに用いられ、計算モジュールは、異なる画像における特徴点の位置変化によって、自律移動装置の位置情報を計算することに用いられ、自己位置決めシステムは、更に散布モジュールを含み、散布モジュールは、液体又はスラリーを散布して、周囲環境に特徴点を形成することに用いられ、これらを使用した自己位置決めシステムを自律移動装置に取り付けることにより、特徴点がない環境においても走行可能となる。 【選択図】図1