구조가간단하여유지보수및 제어가쉽고생산성이높은섬유프리폼제조장치가개시된다. 본발명의일 양상에따른섬유프리폼을제조하는장치는표면에점착제가도포된섬유를워크피스(workpiece) 표면에적층하여섬유프리폼을제조하는장치로서, 제1로봇암, 제2로봇암, 제어부를포함한다. 제1로봇암은인입된다수의섬유를소정의간격으로배출하는배열헤드가일측에장착된다. 제2로봇암은배열헤드에서배출된섬유를압착하여워크피스에고정되도록하는제1고정부가장착된다. 제3로봇암은배열헤드에서배출된섬유를압착하여워크피스에고정되도록하는제2고정부가장착된다. 제어부는제1로봇암, 제2로봇암, 제3로봇암의동작을제어한다. 구체적으로제어부는배열헤드에서섬유가소정의길이만큼인출되면제2로봇암으로하여금소정위치에서섬유를압착하도록함과동시에제1로봇암을이동시켜섬유가계속하여인출되도록하며, 섬유가다시소정의길이만큼인출되면제3로봇암으로하여금소정위치에서섬유를압착하는방식으로제2로봇암과제3로봇암이교대로소정위치에서배열헤드에서배출되는섬유를압착하여워크피스에고정되도록한다.