車両の複数の車輪のうちの１つ以上の特定の車輪である第ｋ車輪に対し、第ｋ車輪の横すべり角と摩擦特性との検出値または推定値に応じて第ｋ車輪に路面から作用し得る路面反力と、車両の状態量と規範状態量との差を０に近づけるための第ｋ車輪の駆動・制動力に関するフィードバック制御入力と、車両の運転者による運転操作量に応じた駆動・制動力のフィードフォワード制御入力と第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力との関係に関する要求条件を満たすように、第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力を決定する。これにより、車輪に路面から作用する路面反力の特性を適切に考慮しながら、実際の車両の運動を所望の運動に適切に制御することを可能とする。