TITRE : Procédé et système de contrôle d'un véhicule équipé d'un système de freinage piloté et d'un système quatre roues directrices ABREGE L'invention concerne un dispositif et un procédé de répartition d'une perturbation en lacet à rejeter agissant sur un véhicule, entre un système quatre roues directrices et un système de freinage piloté équipant ledit véhicule, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - estimation de ladite perturbation en lacet à rejeter en fonction des données relatives audit véhicule ; - détermination d'un intervalle d'angles applicables audit système quatre roues directrices en fonction d'un angle quatre roues directrices utilisé (111) et d'un angle quatre roues directrices limite (121) ; - en fonction dudit intervalle d'angles et d'un gain de rejet de perturbation dudit système quatre roues directrices, détermination d'un moment de lacet minimal et d'un moment de lacet maximal pouvant être généré par ledit système quatre roues directrices ; et - en fonction desdits moments de lacet minimal et maximal, et de ladite estimation de la perturbation à rejeter, répartition de ladite perturbation estimée entre ledit système quatre roues directrices et ledit système de freinage piloté. Figure d'abrégé n° 1 PJ6497 TEXTE