L'invention concerne un dispositif de commande de pales d'un rotor d'hélicoptère ou similaire comportant un mât rotor (1) qui supporte les pales, le dispositif de commande comportant : - un plateau cyclique (10) qui s'étend autour du mât rotor et qui comprend d'une part un plateau non tournant (11), et d'autre part un plateau tournant (12) qui est monté rotatif sur le plateau non tournant et qui tourne avec le rotor en étant relié aux pales; - trois actionneurs (23) pour provoquer le déplacement commandé du plateau tournant ô la fois en translation parallèlement au mât rotor et angulairement autour d'axes perpendiculaires au mât rotor. Selon l'invention, les trois actionneurs sont disposés sensiblement ô hauteur du plateau cyclique dans le prolongement latéral de celui-ci, chaque actionneur comportant une partie mobile (21) qui est directement reliée au plateau fixe pour former avec ce dernier une liaison glissière de sorte qu'un déplacement de la partie mobile de l'un des actionneurs provoque un déplacement de la partie du plateau non tournant associée selon un axe du mât rotor (Z).