Роторно-поршневая машина объемного расширения, включающая (фиг.1 ) корпус (1) с круговой рабочей полостью и впускными (18) и выпускными (19) каналами, в которой расположены лопастные поршни (5,6), установленные на двух соосных рабочих валах (2,3), имеющих рычаги (4), которые посредством шатунов (10) соединены с кривошипными валами с закреплёнными на них планетарными зубчатыми колесами, находящиеся в зацеплении с центральным неподвижным зубчатым колесом (12), включает: выходной вал (7) с эксцентриком (8), на котором установлены жестко скрепленные планетарное колесо (11) с водилом (9), которое шатунами (10) кинематически соединено с рычагами (4) обеих рабочих валов (2,3).