System für eine Interaktion zwischen einer Person und einer Maschine, insbesondere einem Roboter, - mit Markierungsmitteln, die an der Person an bestimmten Positionen, vorzugsweise Endpositionen von Extremitäten oder Gelenken, angeordnet sind, - mit mindestens einer 3D-TOF-Kamera zur dreidimensionalen Erfassung des Interaktionsbereichs und zur Erfassung der Markierungsmittel, - mit einer Auswerteeinheit, die derart ausgestaltet ist, dass ausgehend von den erfassten Markierungsmitteln ein Modell der Person erstellt und eine Position und eine Bewegung der Person erfasst und/oder vorbestimmt wird, - mit einer Steuereinheit, die die Maschine derart ansteuert, dass bei einer sicherheitskritischen Position und/oder Bewegung der Person, die Person nicht gefährdet wird.