物品が移動中であっても、その物品の質量を測定することのできる質量測定装置を提供する。質量測定装置（１００）は、ロボットハンド（２３）と、ロボットアーム（１１）と、力センサ（２１）と、加速度センサ（２２）と、制御部（４０）とを備えている。ロボットハンド（２３）は、物品Ｑを保持する。ロボットアーム（１１）は、ロボットハンド（２３）を移動させる。力センサ（２１）は、ロボットハンド（２３）とロボットアーム（１１）との間に設けられて、移動時の物品Ｑに作用する力を測定する。加速度センサ（２２）は、移動時の物品Ｑに作用する加速度を測定する。制御部（４０）は、ロボットハンド（２３）およびロボットアーム（１１）を運転制御し、移動時の物品Ｑに作用する力および加速度に基づいて物品Ｑの質量を算出する。