【課題】ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができ、多頭刺繍ミシンにおいて、各ヘッドにおいて同一の刺繍を形成することができ、また、複数のミシンにおいても、同一の刺繍を形成することができるミシンを提供する。 【解決手段】記憶装置（９２）には、刺繍データのステッチごとに上糸制御用のトルク値と下糸制御用のトルク値が記憶され、上糸のトルク制御区間においては、上流側把持部本体（１２４１）を閉、下流側把持部本体（１２６１）を開とし、該上糸制御用のトルク値に従い上糸用モータ（１２８６）をトルク制御し、一方、位置制御区間においては、上流側把持部本体（１２４１）を開、下流側把持部本体（１２６１）を閉とし、上糸用モータ（１２８６）を位置制御する。また、下糸については、下糸トルク制御区間において、下糸制御用のトルク値に従い下糸用モータ（２０２）を制御する。