一种自卸车箱板悬臂式自动焊接机，包括移动机构和仿形焊接机构，移动机构能带动仿形焊接机构移动；仿形焊接机构包括外壳（37），外壳（37）内开设腔体（79），腔体（79）内安装内壳（48），内壳（48）能相对外壳（37）转动；外壳（37）上安装内壳旋转装置，内壳旋转装置的执行部件与内壳（48）连接，为内壳（48）提供旋转动力；内壳（48）内开设内腔（80），内腔（80）内固定安装第一探头（81）、第二探头（82）和第三探头（83），第一探头（81）、第二探头（82）和第三探头（83）不共线；内壳（48）上安装万向节，万向节位于第一探头（81）的下方，万向节的摆动件上安装摆杆（66），万向节的摆动件或摆杆（66）的下部安装偏心件（63），偏心件（63）位于内壳（48）下方；偏心件（63）上与工件接触部分称为接触件（62），接触件（62）的接触件中轴线L相对摆杆（66）的摆杆中轴线L偏移一定距离H。