Offenbart wird ein Verfahren zum Bereitsteilen eines Umfeldmodells beim Ausfall eines ersten Sensors eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug den ersten Sensor umfasst, basierend auf zumindest dessen Messungen nacheinander Umfeldmodelle für das Fahrzeug erstellt werden, wobei die Umfeldmodelle jeweils Informationen hinsichtlich der Belegung des Umfeldes durch Objekte bereitstellen; wobei die Informationen nur für Belegungen bis zu einer vorbestimmten Entfernungsgrenze ausgehend vom Fahrzeug bereitgestellt werden; wobei das Verfahren umfasst: Bereitstellen eines ersten Umfeldmodells, das basierend auf zumindest den Messungen des ersten Sensors zu einem ersten Zeitpunkt erstellt wurde, zu dem der erste Sensor noch funktionstüchtig war; Feststellen, zu einem zweiten Zeitpunkt, dass der erste Sensor funktionsuntüchtig ist; In Antwort auf das Feststellen: Bereitstellen eines zweiten Umfeldmodells durch das Ergänzen des ersten Umfeldmodells um Informationen hinsichtlich der Belegung durch ein Phantomobjekt, nämlich eines nicht aufgrund von Sensormessungen erfassten Objektes, wobei das Bereitstellen umfasst: Bestimmen der Belegung durch das Phantomobjekt im zweiten Umfeldmodell unter Berücksichtigung der Entfernungsgrenze des ersten Umfeldmodells.