移動対象に対して３軸以上の可動軸を有する機械の移動対象（４０）の移動軌跡を測定する軌跡測定装置（１０）において、可動軸間の軸間位相差を含む移動対象（４０）への指令条件（Ｃ１）と、軸間位相差に基づいて生成された可動軸への指令信号（Ｓ１）と、指令信号（Ｓ１）に可動軸の位置が追従するように可動軸をフィードバック制御した際の可動軸の位置を示すフィードバック信号（Ｓ２）と、を用いて、可動軸のうちの２つの可動軸を座標軸とした平面における移動軌跡を、平面ごとに演算する軌跡演算部を、備える。