一种家庭机器人和家庭机器人的控制方法，其中，家庭机器人包括：壳体（100）；设置在壳体（100）之上的多个超声波发射器（200）和多个超声波接收器（300），多个超声波发射器（200）和多个超声波接收器（300）相互间隔排列；以及控制器，控制器（400）分别与多个超声波发射器（200）和多个超声波接收器（300）相连，控制器（400）用于控制多个超声波发射器（200）按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，控制器（400）根据多个超声波接收器（300）接收的信号对前方的障碍物进行检测。该家庭机器人，可以检测出障碍物的方位，不受障碍物的材料的影响，从而使家庭机器人根据检测到的障碍物的方位作出对应的回避方法，避免了家庭机器人与障碍物的碰撞，而且还能提高清扫覆盖率，从而提升了用户体验。