Es wird unter anderem offenbart ein Verfahren, das folgendes umfasst: Erhalten von Ultraschallechosignaldaten, wobei die Ultraschallechosignaldaten mehrere Datenpunkte umfassen, wobei die Ultraschallechosignaldaten ein von einem Ultraschallsensor erfasstes Ultraschallechosignal zumindest teilweise repräsentieren, und wobei das Ultraschallechosignal auf Reflektionen an einem oder mehreren Reflektionsobjekten zurückgehende Signalanteile umfasst, Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern, Bestimmen von Kenndaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Datenpunkts und/oder mehrerer Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters der Ultraschallechosignaldaten, Klassifizieren eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte zumindest teilweise basierend auf den als Ergebnis des Bestimmens erhaltenen Kenndaten.