車両制御システムは、自車両の将来の軌道を示す軌道データを生成し、前記生成した軌道データを出力する第１の装置と、前記第１の装置により生成された前記軌道データに基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を制御する第２の装置と、少なくとも前記第１の装置とは別体の装置であって、前記第１の装置により生成された前記軌道データを受信し、前記受信した前記軌道データを自装置の記憶部に書き込む第３の装置と、を備え、前記第１の装置が出力する前記軌道データに異常が生じた場合、前記異常が生じる前に前記第３の装置により受信されて前記記憶部に書き込まれた前記軌道データに基づいて、前記第２の装置が前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を制御する。