ＥＣＵ１０は、撮像装置２１により撮像された画像に基づいて、自車の進行方向に存在する前方車を検知する。また、ＥＣＵ１０は、前記前方車が存在している場合に、前記画像と車両前部又は後部の辞書情報とに基づいて、前記前方車の前側又は後側の車両端部における前記自車の進行方向に対する横方向の大きさを端部横幅として算出する端部幅算出部と、前記自車の進行方向において前記前方車の側部が認識される状況か否かを判定する判定部と、前記前方車の側部が認識される状況であると判定された場合に、前記端部横幅を拡大側に補正して補正横幅を算出する横幅補正部と、を備える。