検出ＥＣＵ（１０）は、撮像装置により撮像された画像情報に基づいて、先行車両の位置を取得し、先行車両の位置に基づいて、先行車両の走行軌跡を生成する。そして、検出ＥＣＵ（１０）は、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した制御量に基づいて自車両を走行させることで、先行車両を対象とした追従走行制御を実施する。この追従走行制御では、検出ＥＣＵ（１０）は、先行車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、先行車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合よりも自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、制御量を算出する。