バッテリの電力を用いて動力を発生させることでユーザをアシストし、出力が異なる複数の駆動モードによって駆動可能な補助装置の、駆動モードを選択する駆動モード選択装置であって、前記補助装置が行う所定のタスクに関する情報であるタスク情報を取得するタスク情報取得部と、前記バッテリの残量を取得する残量取得部と、前記タスク情報と前記バッテリの残量に基づいて、電力量の過不足を推定する電力推定部と、前記推定の結果に基づいて前記駆動モードを選択するモード選択部と、を有することを特徴とする。