公开(公告)号：CN111968177B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202010709719.8

申请日：2020-07-22

申请人： 东南大学

发明人： 王翔宇 ,  刘晓贝 ,  梁升一 ,  梁静思 ,  刘维明 ,  李世华

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K7/10 ,  G06K7/14 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法。首先，在移动机器人上粘贴二维码标志，使用ORB特征检测算法经过初步匹配得到场景图像中二维码标志物的特征点群；其次，使用半径滤波算法除去离群值得到集中分布在场景图像中的二维码标志物上的特征点群，并将特征点群的坐标平均值作为点群中心，得到了二维码标志中心的图像像素坐标，即完成了移动机器人在图像像素坐标系下的定位；最后，对场景建立全局坐标转换模型，通过摄像机标定得到相关参数，将移动机器人在图像像素坐标系里的图像像素坐标转换为移动机器人在世界坐标系里的实际的世界坐标，进而实现移动机器人的全局视觉定位。本发明所提定位方法的实时性较好，定位精度较高。

公开(公告)号：CN111968177A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010709719.8

申请日：2020-07-22

申请人： 东南大学

发明人： 王翔宇 ,  刘晓贝 ,  梁升一 ,  梁静思 ,  刘维明 ,  李世华

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K7/10 ,  G06K7/14 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法。首先，在移动机器人上粘贴二维码标志，使用ORB特征检测算法经过初步匹配得到场景图像中二维码标志物的特征点群；其次，使用半径滤波算法除去离群值得到集中分布在场景图像中的二维码标志物上的特征点群，并将特征点群的坐标平均值作为点群中心，得到了二维码标志中心的图像像素坐标，即完成了移动机器人在图像像素坐标系下的定位；最后，对场景建立全局坐标转换模型，通过摄像机标定得到相关参数，将移动机器人在图像像素坐标系里的图像像素坐标转换为移动机器人在世界坐标系里的实际的世界坐标，进而实现移动机器人的全局视觉定位。本发明所提定位方法的实时性较好，定位精度较高。